Перерегистрация авто с умершего человека, если наследство не оформлено

Петр, добрый день! 

По общему правилу наследство оформляется через нотариуса.

Если Вы единственный наследник первой очереди, то обращайтесь к нотариусу с заявлением о выдаче свидетельства о праве на наследство, представив документы, подтверждающие принятие наследства (оплата трансп.налога, ремонт ТС и т.п.).

Если Вы наследник не первой очереди, либо помимо Вас есть другие наследники первой очереди, то путь будет немного длиннее и документов потребуется больше. К сожалению все возможные варианты описать будет очень длинно, но в любом случае начните с обращения к нотариусу. 

Возможность оформления ТС в собственность есть.