Каков порядок взыскания ущерба по неоформленному ДТП?

В августе 2018 года во время поворота на перекрестке, двигаясь с небольшой скоростью, допустила столкновение с автомобилем движущимся в том же со мной направлении впереди себя. Столкновение было очень легким, ущерба никакого не было. Повреждения были, но явно они возникли до ДТП. После столкновения была взволнована, написала расписку о признании вины в ДТП (не в причинении ущерба). Со вторым участником договорились не вызывать ГИБДД и ничего не оформлять в связи с отсутствием ущерба. На момент ДТП у меня был электронный полис ОСАГО, но страховую компанию я не уведомляла.

Спустя два месяца получила иск о возмещении вреда на сумму около 30 тысяч. Среди приложений к иску отчет об оценке, который сделан спустя 2 недели после ДТП.

На предварительном заседании судья попросил приобщить электронный полис, заверенный в страховой компании, пояснив,что прекратит дело, так как иск заявлен к ненадлежащему ответчику. В страховой компании полис заверять отказались, пояснив, что он итак заверен электронно-цифровой подписью. На мои вопросы о необходимости уведомления о ДТП и предъявлении иска ответили, что им ничего не нужно.

Не понимаю, как правильно себя вести в создавшейся ситуации. Нужно ли направить уведомление в страховую и заверять полис? Прав ли судья, уверяя меня, что при наличии полиса прекратит дело.